Der sogenannte Baumgarten bei Dorna ist spätestens seit der Zeit der Linienbandkeramischen Kultur vor etwa 7000 Jahren besiedelt gewesen; über viele Jahre und besonders bei der Erschließung des Neubaugebietes Am Baumgarten konnten Archäologen hier wertvolle Bodenfunde wie Tonkrüge, Quetschmühlen und Feldsteinwerkzeuge bergen. Es kann als gesichert gelten, dass hier eine der ersten ackerbautreibenden Ansiedlungen in der Region bestanden hat. Die Fundstücke befinden sich heute im Stadtmuseum Gera bzw. im Museum für Frühgeschichte Weimar. Die Dornaer Schanze, nordwestlich des heutigen Ortes auf einem Bergvorsprung nördlich vom Brahmetal und östlich des Negisbaches gelegen, war in Frühzeiten eine Wallburg mit Schanzenanlage und Turmhügel. Der Burghügel ist noch erhalten. Urkundlich erstmals erwähnt wird Dorna am 7. September 1328 in einer Schenkung des Vogts von Gera; ein Konrad von Berga, Pfarrer zu Dorna bezeugt diesen Akt. 1415 wird erstmals das Rittergut Dorna beurkundet. 1827 zählt der Ort ein Rittergut, 30 Häuser und 117 Einwohner für 1870 werden das Rittergut, 10 Höfe, 41 Wohnhäuser, die Türken- und die Dornaer Mühle, eine Ziegelei und zwei Gasthöfe mit 285 Einwohnern erwähnt. Von diesen gehörten 3 Häuser zum Herzogtum Sachsen–Altenburg. Das Rittergut war über 200 Jahre im Besitz der Familie von Schauroth. Zur reußisch-evangelischen Parochie Dorna gehörten 1864 Negis, Cretzschwitz, Kulm, Seelingstädt sowie die Filialkirchen Zschippach sowie Groitzschen mit Caasen. Dorna war bis zur Schließung im Jahr 1970 rund 450 Jahre Schulstandort für etliche umliegende Gemeinden. Bis zur Neuordnung der Thüringer Lande im Jahr 1918 war Dorna ein geteiltes Dorf, d.h. ein kleinerer Teil mit vier Häusern und damals 60 Bewohnern auf einer Fläche von 0,45 ha gehörte zum Herzogtum Sachsen–Altenburg, der größere Teil zum Fürstentum Reuß jüngere Linie. Am 1. Oktober 1922 wurden beide Anteile vereint. Am 1. Juli 1950 schlossen sich die bis dahin selbstständigen Gemeinden Röpsen, Dorna und Negis zur Gemeinde Röpsen zusammen. Am 1. Juli 1994 erfolgte die Eingemeindung nach Gera. Der Ort ist noch heute in seiner sorbischen Rundlingsform mit nur einem Ortszugang und mit hufeisenförmig um den Dorfplatz gruppierten Gehöften erhalten. Die auf einem Hügel außerhalb des ursprünglichen Dorfes Mitte des 13. Jahrhunderts erbaute St.-Petrus-Kirche ist das älteste im Brahmetal befindliche Gotteshaus. Sie gilt als Mutterkirche der umliegenden Gemeinden, von ihr aus wurden einst elf Orte betreut. Heute besteht ein hoher Sanierungsbedarf, der derzeit nur unzureichend aus Spenden der Bürger bestritten werden kann. Im Zentrum von Dorna findet man die Überreste des alten Rittergutes. Oberhalb des Ortes gelegen ist die Dornaer Schanze, Überrest einer Burganlage aus dem Frühmittelalter.