Lipová (deutsch Hainspach) ist eine Gemeinde mit 626 Einwohnern (1. Januar 2013) im Norden der Tschechischen Republik direkt an der Grenze nach Deutschland, genauer gesagt Sachsen. Sie liegt in 366 m ü.M. im Schluckenauer Zipfel westlich der Stadt Šluknov (Schluckenau).  Lipová grenzt im Nordwesten an das bundesdeutsche Steinigtwolmsdorf, im Nordosten an das bundesdeutsche Sohland an der Spree, im Osten und Süden an Velký Šenov (Groß-Schönau), im Südwesten an Vilémov u Šluknova (Wölmsdorf), westlich daneben an Dolní Poustevna (Niedereinsiedel) und im Westen an Lobendava (Lobendau).

Geologisch-naturräumlich gehört das Böhmische Niederland, auch der Schluckenauer Zipfel genannt, in dem Lipová liegt, zum Lausitzer Bergland. Im Ort befinden sich heute noch eine barocke Kirche und die Ruine einer barocken Schlossanlage. In der Nähe des Schlosses befinden sich ebenso ein großer Schlossteich und ein heute stark verwilderter Park. Im Dorf finden sich des Weiteren noch einige kleinere Umgebindehäuser und auch öffentliche Gebäude aus der Zeit der Jahrhundertwende. Mit dem Fahrrad ist es möglich den Grenzübergang nach Sohland an der Spree zu nutzen.